Tugas Pendahuluan 2 M2
PERCOBAAN 8 KONDISI 4
1. Prosedur[Kembali]
- Rangkai semua komponen di proteus sesuai dengan percobaan pada modul
- Buat program untuk stm32 , sesuaikan konfigurasinya dengan rangkaian pada stm32 dan kondisi yang dipakai
- Masukkan Program ke proteus
- Simulasikan rangkaian
2. Hardware dan Diagram Blok[Kembali]
1. STM32
.jpg)
3. Rangkaian Simulasi dan Prinsip Kerja[Kembali]
Rangkaian Simulasi:
Rangkaian memiliki 2 inputan yang dimana ada dari potensiometer yang berupa sinyal analog dan touch sensor yang memiliki outputan sinyal digital, yang dimana nanti outputannya dapat kita lihat dari motor stapper dan motor dc
Flowchart:
Listing Program:
#include "stm32f1xx_hal.h"
// --- Konfigurasi Hardware ---
#define STEPPER_PORT GPIOB
#define IN1_PIN GPIO_PIN_8
#define IN2_PIN GPIO_PIN_9
#define IN3_PIN GPIO_PIN_10
#define IN4_PIN GPIO_PIN_11
#define TOUCH_SENSOR_PORT GPIOB
#define TOUCH_SENSOR_PIN GPIO_PIN_0
#define MOTOR_DC_PORT GPIOB
#define MOTOR_DC_PIN GPIO_PIN_7
// --- Stepper Mode ---
const uint8_t STEP_SEQ_CW[4] = {
(1<<0), // IN1
(1<<1), // IN2
(1<<2), // IN3
(1<<3) // IN4
};
const uint8_t STEP_SEQ_CCW[4] = {
(1<<3), // IN4
(1<<2), // IN3
(1<<1), // IN2
(1<<0) // IN1
};
ADC_HandleTypeDef hadc1;
void SystemClock_Config(void);
void MX_GPIO_Init(void);
void MX_ADC1_Init(void);
void RunStepper(const uint8_t *sequence, uint8_t speed);
void Error_Handler(void);
int main(void) {
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_ADC1_Init();
uint8_t oscillate_dir = 0;
while (1) {
GPIO_PinState touch = HAL_GPIO_ReadPin(TOUCH_SENSOR_PORT, TOUCH_SENSOR_PIN);
if (touch == GPIO_PIN_SET) {
// Jika touch aktif → hidupkan motor DC, matikan stepper
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_DC_PORT, MOTOR_DC_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
} else {
// Touch tidak aktif → baca potensiometer
HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_DC_PORT, MOTOR_DC_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_ADC_Start(&hadc1);
if (HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, 10) == HAL_OK) {
uint16_t adc_val = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
if (adc_val > 2048) {
RunStepper(STEP_SEQ_CCW, 5);
} else {
// Mode Oscillate
if (oscillate_dir == 0) {
RunStepper(STEP_SEQ_CW, 5);
} else {
RunStepper(STEP_SEQ_CCW, 5);
}
oscillate_dir = !oscillate_dir;
}
}
}
HAL_Delay(1);
}
}
// --- Fungsi Stepper ---
void RunStepper(const uint8_t *sequence, uint8_t speed) {
static uint8_t step = 0;
HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, IN1_PIN, (sequence[step] & (1<<0)) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, IN2_PIN, (sequence[step] & (1<<1)) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, IN3_PIN, (sequence[step] & (1<<2)) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_PORT, IN4_PIN, (sequence[step] & (1<<3)) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
step = (step + 1) % 4;
HAL_Delay(speed);
}
// --- Inisialisasi GPIO ---
void MX_GPIO_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
// Touch sensor input
GPIO_InitStruct.Pin = TOUCH_SENSOR_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(TOUCH_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStruct);
// Motor DC output
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_DC_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_DC_PORT, &GPIO_InitStruct);
// Stepper motor output
GPIO_InitStruct.Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(STEPPER_PORT, &GPIO_InitStruct);
}
// --- Inisialisasi ADC untuk Potensiometer ---
void MX_ADC1_Init(void) {
ADC_ChannelConfTypeDef sConfig = {0};
hadc1.Instance = ADC1;
hadc1.Init.ScanConvMode = ADC_SCAN_DISABLE;
hadc1.Init.ContinuousConvMode = DISABLE;
hadc1.Init.DataAlign = ADC_DATAALIGN_RIGHT;
hadc1.Init.NbrOfConversion = 1;
if (HAL_ADC_Init(&hadc1) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0;
sConfig.Rank = ADC_REGULAR_RANK_1;
sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_71CYCLES_5;
if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
// --- Konfigurasi Clock Default ---
void SystemClock_Config(void) {
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
// --- Error Handler ---
void Error_Handler(void) {
while (1) {}
}
5. Kondisi[Kembali]
Buatlah rangkaian seperti gambar pada percobaan 8. Jika touch sensor mendeteksi maka motor dc berputar. Jika potensiometer bernilai besar maka motor stepper bergerak berlawanan jarum jam dan jika bernilai rendah maka motor stepper bergerak dengan Oscillate Mode
Rangkaian [Klik disini]
Video simulasi [download]
Datasheet Raspberry Pi Pico [Download]
Datasheet Resistor [Download]
Datasheet LED [Download]
Komentar
Posting Komentar